O Vicariato Episcopal para a Ação Pastoral tem o objetivo de coordenar a ação evangelizadora e pastoral da Arquidiocese de Belo Horizonte, a partir das Diretrizes Gerais e dos Planos de Pastoral Regionais. Sua ação articula-se com as Regiões Episcopais e com os outros Vicariatos Episcopais Especiais, seguindo as indicações dos Conselhos Episcopal, Presbiteral Arquidiocesano e Pastoral Arquidiocesano.
Os Vicariatos Episcopais Especiais foram criados por dom Walmor em consequência da II Assembleia do Povo de Deus. São instâncias que articulam a ação evangelizadora e pastoral em âmbito arquidiocesano, auxiliando o Arcebispo em áreas específicas de seu governo pastoral.
Os Vicariatos são coordenados por um Vigário Episcopal, que é auxiliado em suas funções por conselhos ou órgãos próprios, de acordo com as especificidades.